Pojďme ovládat stejnosměrné motory!
Motory potřebují, na rozdíl od počítače a LED světýlek, celkem hodně elektrické energie. Navíc můžou dokonce energii vyrábět (fungují jako dynamo). Kdybys je připojil/a přímo k destičce, která na tolik proudu není připravená, mohla by se destička zničit.
Představ si náramkové hodninky a traktor: obě zařízení něčím točí (ručičkami nebo koly), ale kdybys připojil/a motor z traktoru na mechanismus hodinek, moc dlouho by správný čas neukazovaly. A motůrek z hodinek by zase nepomohl při orání pole.
Použijeme čip s názvem L293D, který elektřinu potřebnou pro “hrubou sílu” motorku odstíní od logických signálů z destičky.
Potřebnou energii dodáme z baterií.
Čip je černá krabička, která na sobě má trochu textu, ale ne dost na to, abys poznal/a co dělá. To je detailně popsáno v takzvaném datasheetu – PDF, které s truchou štěstí vypadne když zadáš „L293D“ do vyhledávače. Tam lze najít kompletní popis této součástky včetně diagramu, který ukazuje kde najít kterou nožičku:
Všimni si, že nahoře je znázorněné „vykousnutí“ (zde oranžově), které najdeš i na součástce. Je důležité mít čip správně otočený, jinak nebudeš zapojovat správné nožičky.
Čip posílá do své nožičky 1Y
energii z Vpower
, pokud je signál na
1A
i 1,2EN
současně. Jinak nožičku 1Y
spojí se zemí (GND
).
Podobně pro 2Y
(2A
i 1,2EN
), 3Y
(3A
i 3,4EN
), 4Y
(4A
i 3,4EN
).
Co to pro nás znamená, je vysvětleno níže.
Čip a motorky zapoj následovně:
Vin
na destičce+
na bateriiGND
na destičce-
na baterii1A
čipu na D1
na destičce2A
čipu na D2
na destičce1,2EN
čipu na D3
na destičce1Y
a 2Y
čipu k dvěma kontaktům motorku3A
čipu na D6
na destičce4A
čipu na D7
na destičce3,4EN
čipu na D8
na destičce3Y
a 4Y
čipu k dvěma kontaktům motorkuMotorek se točí, pokud je na jeho kontaktech rozdíl napětí: pro první motorek
musí být na 1Y
jiná hodnota než na 2Y
.
Pro obě musí být aktivní nožička 1,2EN
, a pak 1A
ovládá 1Y
a
2A
ovládá 2Y
.
from machine import Pin
pin_1a = Pin(5, Pin.OUT) # D1 na destičce, 1A na čipu
pin_2a = Pin(4, Pin.OUT) # D2 na destičce, 2A na čipu
pin_12en = Pin(0, Pin.OUT) # D3 na destičce, 1,2EN na čipu
pin_1a.value(1)
pin_2a.value(0)
pin_12en.value(1)
Když prohodíš hodnoty pin_1a
a pin_2a
, motorek se začne točit opačným
směrem.
Pro nastavení rychlosti otáčení se hodí použít obdélníkovou vlnu, PWM,
nastavenou na nožičce 1,2EN
:
from machine import Pin
pwm_1 = PWM(pin_12en, freq=100, duty=512)
...
pwm_1.duty(1024)
...
pwm_1.duty(256)
Druhý motorek se dá ovládat podobně, jen s jinými čísly pinů. Tady jsou:
pin_3a = Pin(12, Pin.OUT) # D6 na destičce, 3A na čipu
pin_4a = Pin(13, Pin.OUT) # D7 na destičce, 4A na čipu
pin_34en = Pin(15, Pin.OUT) # D8 na destičce, 3,4EN na čipu