Servomotor

Čas na další součástku! Tentokrát to bude servomotor.

Servomotor je součástka, která má v sobě zabudovaný ovladač, se kterým si naše zařízení může povídat jednoduchým „elektronickým jazykem” – protokolem. Motorku můžeš posílat impulzy a podle délky impulzu se servomotor natočí. Při krátkých impulzech se natočí víc na jednu stranu, při dlouhých na druhou. Impulzy musíš posílat neustále, jinak se servomotor vypne.

Na rozdíl od bzučítka, kde o výšce tónu rozhodovala frekvence (freq) – kolikrát za vteřinu se ozve lupnutí – a LED, kde o intenzitě rozhodovala střída (duty) – poměr mezi dobou kdy dioda svítí a kdy nesvítí, u servomotoru rozhoduje tzv. šířka pulzu: jak dlouho se napětí udrží na 3,3 V, než se přepne zpátky na 0 V.

V praxi to znamená, že můžeš nastavit freq na 50 Hz, a duty měnit cca od 35 (úplně vlevo) přes 77 (uprostřed) po 120 (úplně vpravo).

Dost ale teorie, pojďme si to vyzkoušet! Napřed musíš motorek zapojit:

• hnědý drát (zem) na G,
• červený drát (napájení) na 3V a
• oranžový drát (data) na D4.

Nožička D4 odpovídá Pin(2), takže kód k otáčení motorku je:

from machine import Pin, PWM

pin_motorku = Pin(2, Pin.OUT)
pwm = PWM(pin_motorku, freq=50, duty=77)
pwm.duty(35)

Zkus motorkem otáčet nastavováním duty na 35 do 120. Kdyby se náhodou stalo, že se modul restartuje a konzole přestane fungovat, zkus ho odpojit a znovu připojit. Kdyby to nepomohlo, motorek ti dneska nebude fungovat. Za chvíli si řekneme proč; zatím (jsi-li na kurzu) se přidej do dvojice k někomu, komu to funguje.

Poznámka o napájení

K tomu, aby se otočil motor, je potřeba mnohem víc energie, než k rozsvícení světýlka. Z USB z počítače té energie dostaneš docela málo, proto můžou být s motorkem problémy.

Jak to řešit, až si přestaneš hrát a budeš chtít motorkem otáčet „doopravdy”?

Servo a destičku můžeš napájet zvlášť: například servo z baterií a destičku dál z USB. V tomhle případě je důležité:

• Napětí baterie musí odpovídat tomu, co zvládne tvůj servomotor
• Všechny připojené součástky musí mít propojenou zem (GND na destičce, hnědý drát servomotoru, - baterie).
• + baterie naopak nesmí být připojeno k destičce.

Zapojení pak bude následující:

• - baterie na hnědý drát (zem) serva a zároveň na GND desky
• + baterie na červený drát (napájení) serva
• D4 desky na oranžový drát (data) serva