Servomotor #

Čas na další součástku! Tentokrát to bude servomotor.

Servomotor je součástka, která má v sobě zabudovaný ovladač, se kterým si naše zařízení může povídat jednoduchým „elektronickým jazykem” – protokolem. Motorku můžeš posílat impulzy a podle délky impulzu se servomotor natočí. Při krátkých impulzech se natočí víc na jednu stranu, při dlouhých na druhou. Impulzy musíš posílat neustále, jinak se servomotor vypne.

K servomotorku se dodávají různé nástavce, kterými se pak připojují otáčené věci. Pro začátek si vezmi „pacičku“ která čouhá na jednu stranu a nasaď ji na motorek. Nástavec se pak dá se připevnit šroubkem, ale na první experimenty to nebude potřeba.

Na rozdíl od bzučítka, kde o výšce tónu rozhodovala frekvence (freq) – kolikrát za vteřinu se ozve lupnutí – a LED, kde o intenzitě rozhodovala střída (duty) – poměr mezi dobou kdy dioda svítí a kdy nesvítí – u servomotoru rozhoduje tzv. šířka pulzu: jak dlouho se napětí udrží na 3,3 V než se přepne zpátky na 0 V.

V praxi to znamená, že můžeš nastavit freq na 50 Hz, a duty měnit cca od 35 (úplně vlevo) přes 77 (uprostřed) po 120 (úplně vpravo).

Dost ale teorie, pojďme si to vyzkoušet! Napřed musíš motorek zapojit:

• hnědý drátek (zem) na G,
• červený drátek (napájení) na 3V a
• oranžový drátek (data) na D4.

Nožička D4 odpovídá Pin(2), takže kód k otáčení motorku je:

from machine import Pin, PWM

pin_motorku = Pin(2, Pin.OUT)
pwm = PWM(pin_motorku, freq=50, duty=77)
pwm.duty(35)

Zkus motorkem otáčet nastavováním duty na 35 do 120. Kdyby se náhodou stalo, že se modul restartuje a konzole přestane fungovat, zkus ho odpojit a znovu připojit. Kdyby to nepomohlo, motorek ti dneska nebude fungovat. Za chvíli si řekneme proč; zatím (jsi-li na kurzu) se přidej do dvojice k někomu, komu to funguje.

Poznámka o napájení #

K tomu, aby se otočil motor, je potřeba mnohem víc energie než k rozsvícení světýlka. Z USB z počítače té energie dostaneš docela málo, proto můžou být s motorkem problémy.

Jak to řešit, až si přestaneš hrát a budeš chtít motorkem otáčet „doopravdy”?

Servo a destičku můžeš napájet zvlášť: například servo z baterií a destičku dál z USB. V tomhle případě je důležité:

• Napětí baterie musí odpovídat tomu, co zvládne tvůj servomotor (typicky 3-7 voltů)
• Všechny připojené součástky musí mít propojenou zem (GND na destičce, hnědý drát servomotoru, - baterie).

Zapojení pak bude následující:

• - baterie na hnědý drátek serva (zem) a zároveň na GND desky
• + baterie na červený drátek serva (napájení)
• D4 desky na oranžový drátek serva (data)